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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제21권 제7호
발행연도
2004.7
수록면
130 - 135 (6page)

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This paper presents a 3-D localization of an autonomous underwater vehicle(AUV). Conventional methods of localization, such as LBL or SBL, require additional beacon systems, which reduces the flexibility and availability of the AUV. We use a digital compass, a pressure sensor, a clinometer and ultrasonic sensors for localization. From the orientation and velocity information, a priori position of the AUV is estimated based on the dead reckoning. With the aid of extended Kalman filter algorithm, a posteriori position of the AUV is estimated by using the distance between the AUV and a mother ship on the surface of the water together with the water depth information from the pressure sensor. Simulation results show the possibility of practical application of the method to autonomous navigation of the AUV
#AUV(자율무인잠수정) #Extended Kalman(확장칼만필터) #Localization(위치평가) #Mother ship(모선)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 무인잠수정의 위치평가
3. 위치평가 시뮬레이션
4. 결론
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