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저자정보
이정우 (한국로봇융합연구원) 최영호 (한국로봇융합연구원) 김영복 (부경대학교) 서진호 (부경대학교)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 동력시스템공학회지 제24권 제3호
발행연도
2020.6
수록면
60 - 66 (7page)
DOI
10.9726/kspse.2020.24.3.060

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In recent years, it is strongly required to utilize underwater robots for the management and investigation of various underwater artificial structures as the number of underwater artificial structures for the use of marine resources and military purposes has increased rapidly. For exploration of underwater structures using an underwater robot, navigation that estimates its own position and control creating and following a moving path are very important technologies.
In this paper, we developed a position estimation algorithm that fusions DVL-aiding inertial navigation and a pose recognition in local area using active visible marker. We also implemented a path planning and following algorithm of underwater robot that adapted RRT (Rapidly-exploring Random Tree) and improved LOS (Line of Sight) method. As a result, in the actual marine environment experiment, the combined performance of position estimation and path tracking was measured, and the path following RMS error of the planned moving path was 0.53 m, which satisfied the target following error within 1 m.
#Autonomous underwater vehicle (AUV) #Underwater localization #Path planning #Autonomous navigation #Inertial navigation system (INS)

목차

Abstract
1. 서론
2. 현장 환경을 고려한 연구개발 접근방법
3. 수중 위치추정 및 경로계획 기술
4. 실해역 실증실험 및 성능 검증
5. 결론
References

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
H. T. Choi / 2018 / Robot Navigation and SLAM Technology : An Introduction and Understanding of Underwater Robot Navigation Technology / Korea Robotics Society Review 15(2):5~18 google schola K. M. Alzahrani / 2018 / An Underwater Vehicle Navigation System Using Acoustic and Inertial Sensors / Embry-Riddle Aeronautical University Press google schola 이계홍 / 2013 / P-SURO II 하이브리드 자율무인잠수정 기술 개발 및 현장 검증 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19(9):813~821 dbpia 박상욱 / 2016 / 수중로봇 제어 시뮬레이션을 위한 유체저항계수 연구 / 동력시스템공학회지 20(1):24~29 dbpia 김경현 / 2018 / 선박자동접안을 위한 최적 추종 제어계 설계에 관한 연구 / 동력시스템공학회지 22(4):72~80 dbpia

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