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박랑은 (연세대학교) 최종요 (연세대학교) 황은주 (연세대학교) 이희진 (한경대학교) 박민용 (연세대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
1,017 - 1,022 (6page)

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The problem of course control for autonomous underwater vehicles(AUV) is addressed. The utilization of such robotic vehicles has gained an increasing importance in many marine activities. In this paper the objective of this paper is to describe how to design and apply Fuzzy-PD(proportional derivative) controller in an autonomous underwater vehicle(AUV) to control the yaw of the vehicle by keeping the path of the navigation to a desired one, and/or changing the path according to a set point.
#AUV #fuzzy controller #course and depth control #6-degree of freedom

목차

Abstract
1. 서론
2. 자율 무인 잠수정 모델
3. 퍼지-PD 제어기 설계
4. 제어 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

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