단일 영상과 LM 신경망 퍼지제어기를 적용한 장애물 회피 시스템

유성구; 정길도

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자료유형: 학술저널

저자정보: 유성구 (전북대학교) 정길도 (전북대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제2호

발행연도: 2009.2

수록면: 192 - 197 (6page)

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2009

단일 영상과 LM 신경망 퍼지제어기를 적용한 장애물 회피 시스템

유성구 , 정길도 제어로봇시스템학회 논문지 2009.02 학술저널

2008

단일 영상과 LM신경망 퍼지제어기를 적용한 장애물 회피 시스템

유성구 , 정길도 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2008.12 학술대회자료

자율 이동이 가능한 LM신경망 로봇 제어기

유성구 , 정길도 , 김영철 정보 및 제어 논문집 2008.04 학술대회자료

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In this paper, we proposed the obstacle avoidance system using a single camera image and LM (Levenberg-Marquart) neural network fuzzy controller. According to a robot technology adapt to various fields of industry and public, the robot has to move using self-navigation and obstacle avoidance algorithms. When the robot moves to target point, obstacle avoidance is must-have technology. So in this paper, we present the algorithm that avoidance method based on fuzzy controller by sensing data and image information from a camera and using the LM neural network to minimize the moving error. And then to verify the system performance of the simulation test.

#fuzzy #neural network #obstacle avoidance #self-learning

참고문헌 (9)

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1. [학술지(정기간행물)] - R. M. Desantis / 1995 / Path-Tracking for Car-like Robots with Single and Double Steering / IEEE Trans. On Vehicular Tech 44 (2) : 366 ~ 377

2. [학술대회논문] - M. L. Corradini / 2000 / Neural Networks Inverse Model Approach for the Tracking Problem of Mobile Robot / Proc. Of RAAD 2000 : 17 ~ 22

3. [학술지(정기간행물)] - S. Horikawa / 1993 / On Identification of Structures in Premise of a Fuzzy Model using a Fuzzy Neural Networks / Proc. Of IEEE Int Conf. on Fuzzy Systems : 661 ~ 666

4. [학술지(정기간행물)] - M. J. Er / 2005 / Obstacle Avoidance of a Mobile Robot Using Hybrid Learning Approach / IEEE Trans. on Industrial Electronics 52 (3) : 898 ~ 905

5. [학술지(정기간행물)] - T. Hasegawa / 1995 / On Design of Adaptive Fuzzy Neural Networks and Description of Its Dynamical Behavior / Fuzzy Sets and Systems 71 (1) : 3 ~ 23

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