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김선도 (한국과학기술연구원) 노치원 (한국과학기술연구원) 강연식 (한국과학기술연구원) 강성철 (한국과학기술연구원) 송재복 (고려대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제7호
발행연도
2008.7
수록면
635 - 641 (7page)

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In this paper, we used a laser range finder (LRF) to detect both the static and dynamic obstacles for the safe navigation of a mobile robot. LRF sensor measurements containing the information of obstacle’s geometry are first processed to extract the characteristic points of the obstacle in the sensor field of view. Then the dynamic states of the characteristic points are approximated using kinematic model, which are tracked by associating the measurements with Probability Data Association Filter. Finally, the collision avoidance algorithm is developed by using fuzzy decision making algorithm depending on the states of the obstacles tracked by the proposed obstacle tracking algorithm. The performance of the proposed algorithm is evaluated through experiments with the experimental mobile robot.
#mobile robot #laser sensor #multiple obstacle tracking #collision avoidance #fuzzy decision making

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성
Ⅲ. 장애물 운동 상태 추정
Ⅳ. 퍼지 기반 속도 의사 결정 알고리즘
Ⅴ. 실험결과
Ⅵ. 결론
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