메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2007.10
수록면
107 - 112 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper describes the path tracking control for a 4 wheeled wall-climbing robot with single suction cup. A vehicle can adhere on a vertical plane by sucking force of a vacuum pump. However, when it starts moving, there exist slips between the wheels of the vehicle and the vertical wall because of the characteristics of the skid steering system. The gravity has an effect as external disturbance so that the vehicle deviates from the desired path. In order to control a 4 wheeled skid steering vehicle, localization including the detection of the drift of the wheels on a wall is based on integrating measurement values from multiple optical mouse sensors. Inclinometer data are used to compensate for the error estimated from optical mouse sensors. The control algorithm concerned with non-holonomic constraints makes the vehicle follows path well. We verify our approach through experiments with an actual vehicle.
#Wall-climbing robot(수직벽면 부착주행로봇) #4 Wheel skid steering(4륜미끄럼조향) #Optical laser sensor(광레이저센서)

목차

Abstract
1. 서론
2. 주행로봇의 모델링
3. 위치 인식 센서
4. 제어기 설계
5. 실험 및 결과
6. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

Bicycle 모델을 이용한 4륜 조향 차량의 동력학 해석
이영화 ,  김석일 ,  서명원 외 2명 한국자동차공학회논문집 1994 .09
두 개의 기울기 센서를 이용한 자세 교정기
김호준 ,  이준 ,  전선환 Proceedings of KIIT Conference 2011 .05
전방향성 주행 로봇 시스템의 동력학적 모델링 및 제어에 관한 연구
조황 ,  이승 ,  박성원 대한전자공학회 학술대회 1994 .01
순간회전중심을 고려한 모바일 플랫폼의 조향 제어
전승우 ,  정우태 ,  박덕신 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2013 .10
작업자 편의를 반영한 선체 청소로봇의 주행 제어시스템 개발
강훈 ,  오진석 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 2013 .05

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-016067125