4륜조향 자율주행로봇의 최적속도에 관한 연구

김미옥; 이정한; 유완석

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김미옥 이정한 유완석 (부산대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제17권 제4호

발행연도: 2009.7

수록면: 86 - 92 (7page)

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A driver-vehicle model means the integrated dynamic model that is able to estimate the steering wheel angle from the driver's desired path based on the dynamic characteristics of the driver and vehicle. Autonomous driving robot for factory automation has individual four-wheels which are driven by electronic motors. In this paper, the dynamic characteristics of several four-wheel steering systems with the simultaneously steerable front and rear wheels are investigated and compared by means of the driver-vehicle model. A diver- vehicle model is proposed by using the PID control to velocity and trajectory of control autonomous driving robot. To determine the optimum speed of a autonomous driving robot, steady-state circle simulation is carried out with the ADAMS program and MATLAB control model .

#Four-wheel steering system(4륜조향시스템) Desired path(요구경로) #PID controller(비례-적분-미분제어기) #Steady-state conering(정상원선회 )

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1. [학술대회논문] - W. K. Moon / 2007 / ADAMS Simulation to Determine Spring Damper for an Omnidiretional Robot / Spring Conference Proceedings : 57 ~ 61

2. [단행본] - 2)ADAMS 2005 User Manual / 2005 / ADAMS 2005 User Manual / MSC. Software Inc

3. [보고서] - H. W. Kim / 2007 / “Statics and Dynamics Analysis for the Robot of Mathematical Model,” Wia Report

4. [단행본] - T. D. Gillespie / 1992 / Fundamentals of Vehicle Dynamics / SAE

5. [단행본] - B. Y. Pack / 2001 / Vehicle Dynamics an Introduction / Moonwoodang

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