Control Strategy to Reduce Tracking Error by Impulsive Torques at the Joint

Chulho Yang

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자료유형: 학술저널

저자정보: Chulho Yang

저널정보: Korean Society for Precision Engineering International Journal of Precision Engineering and Manufacturing International Journal of the Korean Society of Precision Engineering Vol.6 No.2

발행연도: 2005.4

수록면: 61 - 71 (11page)

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The study reported deals with investigating the feasibility of control strategy for a serial rigid link manipulator that applies impulsive torques at the joints. The strategy is illustrated for a planar three rigid link manipulator. An impulse-based concept which uses successive torque impulses on rigid link as the controller for motion correction was introduced. This control strategy was tested over the entire trajectory to demonstrate that the tracking error could be reduced effectively. The best condition for minimizing the tracking error with the least impulse input at each joint is investigated by considering one design and one operating parameter. The first was the damping in the system, and the second was the sampling time during operation. The results show that this approach can provide useful guidance for the design and control of robot manipulators that require minimum impulse feedback for accurate tracking.

#control strategy #impulse-based feedback controller #robot manipulator #tracking error #torque

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[학술지(정기간행물)] - / ca.1973. / Analysis of the Computer Torque Drive Method and Comparison with Conventional Position Servo for a Computer Controlled Manipulator

[학술지(정기간행물)] - / 1986. / On the Robustness of Computed Torque Method in Manipulator Control Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1203 ~ 1208

[학술지(정기간행물)] - / 1987. / On the Adaptive Control of Robot Manipulators International Journal of Robotics Research 6 : 49 ~ 59

[학술지(정기간행물)] - / 1988. / Adaptive Computed Torque Control for Rigid Link Manipulators 10 : 9 ~ 16

[학술지(정기간행물)] - / 1983. / Adaptive Linear Controller for Robotic Manipulators IEEE Trans. on Automatic Control 28 : 162 ~ 171

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