A Robust Variable Structure Controller for the Mixed Tracking Control of Robot Manipulators

이정훈

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이정훈 (경상대학교)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제59권 제10호

발행연도: 2010.10

수록면: 1,908 - 1,913 (6page)

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In this paper, a robust variable structure tracking controller is designed for the mixed tracking control of highly nonlinear rigid robot manipulators for the first time. The mixed control problem under consideration is extended from the basic tracking problem, with the different initial condition of both the planned trajectory and link of robots. This control problem in robotics is not addressed to until now. The tracking accuracy to the sliding trajectory after reaching is analyzed. The stability of the closed loop system is investigated in detail in Theorem 2. The results of Theorem 2 provide the stable condition for control gains. Combing the results of Theorem 1 and Theorem 2 gives rise to possibility of designing the improved variable structure tracking controller to guarantee the tracking error from the determined sliding trajectory within the prescribed accuracy after reaching. The usefulness of the algorithm has been demonstrated through simulation studies on the mixed tracking control of a two?link robot under parameter uncertainties and payload variations.

#Rrobot control #Variable structure system #Tracking control #Disturbance observer

참고문헌 (26)

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1. [학술지(정기간행물)] - K. K. D. Young / 1978 / Controller Design for a Manipulator Using Theory of Variable Structure Systems / IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics SMC-8 (2) : 101 ~ 109

2. [학술지(정기간행물)] - J. J. Lee / 1992 / Efficient sliding mode control for robot manipulator with prescribed tracking performance / Robotica 10 : 521 ~ 530

3. [학술지(정기간행물)] - J. H. Lee / 2004 / A new improved continuous variable structure controller for accurately prescribed tracking control of BLDD servo motors / Automatica 40 : 2069 ~ 2074

4. [학술지(정기간행물)] - I. Cervantes / / On the PID tracking of robot manipulators / Systems & control Letters 42 (2110) : 37 ~ 46

5. [학술대회논문] - V. D. Tourasis / 1985 / Robust Nonlinear Feedback Controller Robotic Manipulators / IEE Proc. Part D : 134 ~ 143

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Jung-Hoon Lee

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