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자료유형
학술저널
저자정보
이영찬 (Department of Avionics Engineering, Hankuk Aviation University) 지민석 (Department of Avionics Engineering, Hankuk Aviation University) 이강웅 (Department of Avionics Engineering, Hankuk Aviation University)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제7권 제2호
발행연도
2003.1
수록면
162 - 170 (9page)

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In this paper, we propose a robust controller for trajectory control of n-link robot manipulators using feature based on visual feedback. In order to reduce tracking error of the robot manipulator due to parametric uncertainties, integral action is included in the dynamic control part of the inner control loop. The desired trajectory for tracking is generated from feature extraction by the camera mounted on the end effector. The stability of the robust state feedback control system is shown by the Lyapunov method. Simulation and experimental results on a 5-link robot manipulator with two degree of freedom show that the proposed method has good tracking performance.
#visual feedback #robot #robust control #state feedback control #integral control

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