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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
박영이 (부산대학교) 백준영 (부산대학교) 이민철 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
450 - 453 (4page)

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A method of compliance control was proposed to consider environmental characteristics. In previous works on compliance control, force-torque sensors have been used in robot manipulator for sensing external force. there are several drawbacks for using force torque sensor such as high cost big size and complexity of applying them to robot manipulator. they intro-duce into a manipulator’s mechanical and electrical de-sign. So in this paper, a compliance control method for the manipulator by using the current value of DC motor is proposed. The discussion of the paper is focused on formulation only in static cases. The aim of this paper is to compliance of the manipulator and to develop the force control by using the current value of DC motor without force-torque sensor. The cost for making manipulator could be reduced by using current feedback from current sensor and solve several problems related to force-torque sensors. The experimental result for manipulator which is 2-axis pitch-roll is proposed.
#Compliance Control #Robot Manipulator #Measuring the Current Value

목차

Abstract
1. 서론
2. 컴플라이언스 제어 알고리즘
3. 실험 및 성능 평가
4. 결론 및 향후 연구 계획
참고문헌

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