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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김일환 (강원대학교 제어계측공학과)
저널정보
강원대학교 산업기술연구소 산업기술연구 : 강원대학교 산업기술연구소 산업기술연구 : 강원대학교 산업기술연구소 제15권
발행연도
1995.1
수록면
63 - 70 (8page)

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This paper presents an impact control algorithm for reducing the potentially damaging effects by interation of redundant manipulators with their environments. In the proposed control algorithm, the redundancy is resolved at the torque level by locally minimizing joint torque, subject to the operational space dynamic formulation which maps the joint torque set into the operational forces. For a given pre-impact velocity of the manipulator, the proposed approach is on generating joint space trajectories throughout the motion near the contact which instantaneously minimize the impulsive force which is a scalar function of manipulator's configurations. The comparative evaluation of the proposed algorithm with a local torque optimization algorithm with a local torque optimization algorithm without reducing impact is performed by computer simulation. The simulation results illustrate the effectiveness of the algorithm in reducing both the effects of impact and large torque requirements.

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