On Output Feedback Tracking Control of Robot Manipulators with Bounded Torque Input

Javier Moreno-Valenzuela; Víctor Santibáñez; Ricardo Campa

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자료유형: 학술저널

저자정보: Javier Moreno-Valenzuela (Centro de Investigación y Desarrollo de Tecnología Digital del IPN) Víctor Santibáñez (Instituto Tecnológico de La Laguna) Ricardo Campa (Instituto Tecnológico de La Laguna)

저널정보: 제어로봇시스템학회 International Journal of Control, Automation, and Systems International Journal of Control, Automation, and Systems 제6권 제1호

발행연도: 2008.2

수록면: 76 - 85 (10page)

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Motivated by the fact that in many industrial robots the joint velocity is estimated from position measurements, the trajectory tracking of robot manipulators with output feedback is addressed in this paper. The fact that robot actuators have limited power is also taken into account. Let us notice that few solutions for the torque-bounded output feedback tracking control problem have been proposed. In this paper we contribute to this subject by presenting a theoretical reexamination of a known controller, by using the theory of singularly perturbed systems. Motivated by this analysis, a redesign of that controller is introduced. As another contribution, we present an experimental evaluation in a two degrees-of-freedom revolute-joint direct-drive robot, confirming the practical feasibility of the proposed approach.

#Bounded torque input #output feedback #robot control #singularly perturbed systems #trajectory tracking

참고문헌 (18)

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1. [학술지(정기간행물)] - A. Loría / 1998 / Bounded output feedback tracking control of full actuated Euler-Lagrange systems / Systems and Control Letters 33 : 151 ~ 161

2. [학술대회논문] - A. A. J. Lefeber / 1997 / Globally bounded tracking controllers for rigid robot systems / Proc. of the 4th European Control Conference

3. [학술지(정기간행물)] - W. E. Dixon / 1999 / Tracking control of robot manipulators with bounded torque input / Robotica 17 : 121 ~ 129

4. [학술대회논문] - V. Santibáñez / 2001 / Global asymptotic stability of bounded output feedback tacking control for robot manipulators / Proc. of the 40th IEEE Conference on Decision and Control : 1378 ~ 1379

5. [학위논문] - E. Aguiñaga-Ruiz / 2006 / Motion Control of Robot Manipulators with Bounded Inputs / M.Sc. / Instituto Potosino de Investigación Científica y Tecnológica

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Javier Moreno-Valenzuela

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Víctor Santibáñez

소속기관 Instituto Tecnológico de La Laguna

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Ricardo Campa

소속기관 Instituto Tecnológico de La Laguna

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