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저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008년도 추계학술대회
발행연도
2008.11
수록면
745 - 750 (6page)

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Uncertain dynamic parameters and joint flexibility have been problem to control robot manipulator precisely. Hence, even if the controller tracks the desired trajectory well with the feedback of the motor encoders, it is hard to achieve the desired behavior at the end-effector. In this paper, robot trajectory is taught by a general heuristic iterative learning control (ILC) algorithm in order to reduce tracking error of the tool center point (TCP) and the results of tracking with 6 DOF industrial robot manipulator are presented. The performance is verified based on ISO 9283.
#Iterative Learning Control(반복학습제어) #Tracking Control(궤적 추종 제어) #Industrial Robot Manipulator(산업용 로봇 매니퓰레이터)

목차

Abstract
1. 서론
2. 반복 학습 제어
3. 역기구학
4. 실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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