4족보행 로봇의 갤로핑 궤적의 최적화

채기주; 박종현

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 채기주 박종현

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집

발행연도: 2007.5

수록면: 106 - 111 (6page)

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This paper proposes an optimal galloping trajectory which costs low energy and guarantees the stability of the quadruped robot. In the realization of the fast galloping, the trajectory design is important. As a galloping trajectory, we propose an elliptic leg trajectory, which provides simplified locomotion to complex galloping motions of animals. However, the elliptic trajectory, as an imitation of animal galloping motion, does not guarantee stability and minimal energy consumption. We propose optimization based on the energy and stability using a genetic algorithm, which provides the robust and global solution to a multi-body, highly nonlinear dynamic system. To evaluate and verify the effectiveness of the proposed trajectory, computer simulations were carried out.

#Quadruped robots(4족 로봇) #Genetic Algorithm(유전자 알고리즘) #running robot(뛰는 로봇) #Force control(힘 제어) #Galloping(갤로핑) #Trajectory generation(궤적 생성)

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