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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.11
수록면
7 - 12 (6page)

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For running, a legged robot is approximated into the spring loaded inverted pendulum and its CG(center of gravity) trajectory is obtained from ball on the rebound. However, its swinging and supporting leg motion are important to run stably. In previous works, the trajectories deviate from the workspace of legs and make the robots unstable. In this paper, we propose an elliptic trajectory generation method for legged robots to generate stable running motion trajectory. Elliptic trajectory enable robot to modify each angle and angular velocity of legs at touchdown and take-off according to the running speed. To check the performance and effectiveness, a series of galloping computer simulation with a 2-legged robot in the sagittal plane are performed. These simulation results show that the proposed generation method is effective for galloping locomotion.
#Quadruped robot(4 족 로봇) #Galloping #Elliptic Trajectory(타원궤적) #Spring Loaded Inverted Pendulem(SLIP)

목차

Abstract
1. 서론
2. 동적 모델의 구성
3. 갤로핑 패턴 및 단계 결정
4. 실시간 타원 궤적 생성
5. 타원 궤적을 이용한 충격력 제어
6. 시뮬레이션 결과
7. 결론
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