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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.12
- 수록면
- 673 - 678 (6page)
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본 논문에서는 물체의 이동이나 정보 탐색을 위하여 유용하게 사용될 수 있는 4족 로봇의 정지 밸런스를 분석하고자 한다. 이 목적을 위하여, 일반적인 4족 로봇의유용한 모델을 제시하고, 정지 안정성을 고려한 경계 조건을 제안한다. 착지된 상태에서 4족 로봇의 정지 밸런스를 분석하기 위하여 다양한 자유 운동을 고려하며, 시뮬레이션을 통하여 밸런스 여유를 고찰한다. 이러한 분석은 4족 로봇 보행의 효과적인 밸런싱 제어를 위하여 유용하게 활용될 수 있을 것이다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 4족 로봇 모델링
3. 안정성을위한 경계 조건
4. 시뮬레이션: 정지 밸런스 분석
5. 결론
참고 문헌
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
1. [단행본] - R. Siegwart / 2004 / Introduction to autonomous mobile robots / The MIT Press
2. [학술대회논문] - T. Morita / 1998 / Design and control of mobile maniulation system for human symbiotic humanoid: Hadaly-2 / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1315 ~ 1320
3. [학술대회논문] - M. Hans / 2002 / Robotic home assistant care-o-bot: past-present-future / Proc. of 11th Int. workshop on robot and human interactive communication : 380 ~ 385
4. [학술지(정기간행물)] - H. Surmann / 2003 / An autonomous mobile robot with a 3D laser range finder for 3D exploration and digitalization of indoor environments / Robotics and Autonomous Systems 45 : 181 ~ 198
5. [학술대회논문] - Y. Hada / 2004 / Delivery service robot using distributed acquisition, actuators and inteliigence / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2997 ~ 3002
2. [학술대회논문] - T. Morita / 1998 / Design and control of mobile maniulation system for human symbiotic humanoid: Hadaly-2 / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1315 ~ 1320
3. [학술대회논문] - M. Hans / 2002 / Robotic home assistant care-o-bot: past-present-future / Proc. of 11th Int. workshop on robot and human interactive communication : 380 ~ 385
4. [학술지(정기간행물)] - H. Surmann / 2003 / An autonomous mobile robot with a 3D laser range finder for 3D exploration and digitalization of indoor environments / Robotics and Autonomous Systems 45 : 181 ~ 198
5. [학술대회논문] - Y. Hada / 2004 / Delivery service robot using distributed acquisition, actuators and inteliigence / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2997 ~ 3002
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