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저자정보
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008년도 추계학술대회
발행연도
2008.11
수록면
888 - 893 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

비평탄면에서의 4 족 로봇의 갤로핑 알고리즘
신창록 ,  김장섭 ,  박종현 대한기계학회 논문집 A권 2010.06 학술저널

2008

비평탄면에서의 4족 로봇의 갤로핑 알고리즘
신창록 ,  박종현 ,  유홍희 대한기계학회 춘추학술대회 2008.11 학술대회자료

초록· 키워드

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In This paper proposes the control algorithm for quadruped robots on irregularly sloped uneven surface. Body balance is important in stable running locomotion. Since the body balance is determined by the forces applied at the feet during touchdown phase, the ground reaction force is controlled for stable running. To control the forces at each foot, the desired force is generated. The generated desired force is compared with actual contact force, then, the difference between them modifies the foot trajectory. The desired force is generated by combination of the rate change of the angular and linear momentum at flight. Then the rate change of momentum determines each force distribution. The distribution of the force is carried out by fuzzy logic. The computer simulation is carried out with the commercial software RecurDyn<SUP>®</SUP> . Dynamic model simulation program show that the stable running on the irregularly sloped uneven surface are accomplished by the proposed method.
#Quadruped Robot(4족 로봇) #Galloping(갤로핑) #Running Robot(뛰는 로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 모델 및 보행 패턴
3. Desired force generation
4. 제어 알고리즘
5. 시뮬레이션 및 결과
6. 결론
후기
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