비평탄면에서의 4 족 로봇의 갤로핑 알고리즘

신창록; 김장섭; 박종현

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 신창록 (한양대학교) 김장섭 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제34권 제6호

발행연도: 2010.6

수록면: 659 - 665 (7page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

비평탄면에서의 4 족 로봇의 갤로핑 알고리즘

신창록 , 김장섭 , 박종현 대한기계학회 논문집 A권 2010.06 학술저널

2008

비평탄면에서의 4족 로봇의 갤로핑 알고리즘

신창록 , 박종현 , 유홍희 대한기계학회 춘추학술대회 2008.11 학술대회자료

이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
이 논문의 연구 히스토리 확인하기

초록· 키워드

오류제보하기

본 논문에서는 4 족 보행로봇의 비평탄면 갤로핑 알고리즘을 제안하였다. 몸체의 균형은 지면접촉순간의 지면반발력에 의해 결정되므로 안정된 보행을 위해 발과 지면과의 접촉력을 제어하였다. 각 발의 지면접촉힘을 제어하기 위해 우선 요구되는 지면접촉힘을 결정하고 지면접촉구간에서 실제 접촉힘과 비교하고 그 차이에 따라 발의 궤적을 수정하게 된다. 요구되는 지면접촉력은 원하고자 하는 각운동량 및 선형운동량의 변화에 따라 결정되며, 각 발에 요구되는 접촉힘으로 퍼지로직에 의해 분배된다. 리커다인을 이용한 동역학 모델 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안된 방법이 비평탄면에서의 안정적인 보행에 적합함을 검증하였다.

#Force Control(힘제어) #Galloping(갤럽) #Ground Reaction Force(지면 반발력) #Linear and Angular Momenta(선형 및 각운동량) #Quadruped Robot(4족 로봇)

참고문헌 (10)

참고문헌 신청

1. [학술지(정기간행물)] - Hodgins, J. K / 1991 / Adjusting Step Length for Rough Terrain Locomotion / IEEE Transactions on Robotics and Automation 7 (3)

2. [단행본] - Raibert, M. H / 1986 / Legged Robots That Balance / MIT press

3. [학위논문] - Marhefka, D. W / 2000 / Fuzzy Control and Dynamic Simulation of Quadruped Galloping Machine / 박사 / The Ohio State University

4. [학위논문] - Nichol, J. G / 2005 / Design for Energy Loss and Energy Control In A Galloping Artificial Quadruped / 박사 / The Stanford University

5. [학위논문] - Palmer, L. R. III / 2007 / Intelligent Control and Force Redistribution for a High-Speed Quadruped Trot / 박사 / The Ohio State University

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

신창록

소속기관 한양대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 5 이용수 1,522

김장섭

소속기관 한양대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 3 이용수 713

J. H. Park

소속기관 한양대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 TOP 5%

논문수 163 이용수 16,250

이 논문과 함께 이용한 논문

4족 보행로봇의 보행방법에 대한 에너지효율

신창록 , 김장섭 , 박종현 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2008 .11

Force tracking 을 이용한 4 족 보행로봇의 안정한 갤로핑

노승규 , 박종길 , 박종현 대한기계학회 춘추학술대회 2010 .11

4족 보행로봇의 빠른 트롯 안정성

권성원 , 이정훈 , 박종현 대한기계학회 춘추학술대회 2015 .05

이족 로봇 보행을 위한 계층형 중추패턴발생기 개발

류제두 , 연제성 , 박종현 대한기계학회 춘추학술대회 2012 .11

불완전 구속 와이어 시스템의 진동 특성 해석 및진동 감쇄 궤적 생성

박재환 , 박종길 , 최시명 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2011 .11

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-550-002826871

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

이 논문의 연구 히스토리 (2)

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (10)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)