쿨롱 마찰계수들의 통계적 특성을 고려한 지면과 갤러핑을 하는 4족 로봇간 접촉 모델링

권성훈; 박종현; 유홍희

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 권성훈 박종현 유홍희

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집

발행연도: 2007.5

수록면: 101 - 105 (5page)

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2008

4족 로봇과 접촉을 하는 지면의 통계적인 특성을 고려한 모델링 기법

권성훈 , 박종현 , 유홍희 대한기계학회 춘추학술대회 2008.05 학술대회자료

2007

쿨롱 마찰계수들의 통계적 특성을 고려한 지면과 갤러핑을 하는 4족 로봇간 접촉 모델링

권성훈 , 박종현 , 유홍희 대한기계학회 춘추학술대회 2007.05 학술대회자료

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The effects of the statistical properties of the Coulomb friction coefficients on the dynamic responses of a galloping quadruped robot are investigated in this paper. In general, the Coulomb friction coefficients are assumed to be deterministic for a controller design to achieve required motion characteristics. However, the friction coefficients between the ground and the robot legs are not constant in reality. Therefore, statistical characteristics of the friction coefficients need to be considered for a multi-body modeling of the robot galloping on the ground. The effects of the statistical properties on the dynamic responses of the quadruped robots are investigated.

#Quadruped robot(4족 로봇) #Galloping(갤러핑) #Multi-body dynamics(다물체동역학) #Statistical method(통계 기법) #Contact modeling(접촉 모델링)

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