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학술대회자료
저자정보
장재영 (서경대학교) 현수환 (서경대학교) 서기성 (서경대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 20주년 기념 2010년도 추계학술대회 학술발표논문집 제20권 제2호
발행연도
2010.11
수록면
137 - 140 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

HyperNEAT를 이용한 4족 보행 로봇의 이동 제어
장재영 ,  현수환 ,  서기성 한국지능시스템학회 논문지 2011.02 학술저널

2010

HyperNEAT를 이용한 4족 보행 로봇의 이동 제어
장재영 ,  현수환 ,  서기성 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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4족 보행로봇은 보행 안정성이 높아서 향후 다양한 분야에 활용이 기대되며, 효율적인 보행을 위한 걸음새의 생성과 제어가 중요하다. 특히, 다양한 로봇 모델들에 대한 수요와 여러 가지 걸음 동작의 필요성으로 인하여 자동적인 걸음새 생성 기법이 요구된다.
본 논문에서는 HyperNEAT(Hypercube-based NeuroEvolution of Augmenting Topologies)를 사용하여 4족 보행로봇의 걸음새를 생성하고, 바이올로이드로 구성된 4족 보행로봇에 대하여 ODE 기반의 Webots 시뮬레이션을 통해서 보행 실험을 수행하고 결과를 분석한다.
#4 Legged Robot #Gait Generation #Hyper NeuroEvolution of Augmenting Topologies #Locomotion Control

목차

요약
1. 서론
2. 뉴럴 진화
3. HyperNEAT 기반의 걸음새 제어
4. 시뮬레이션 환경
5. 실험 결과
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (2)

참고문헌 신청
서기성, 현수환. 관절 공간에서의 GP 기반 진화기법을 이용한 4족 보행로봇의 걸음새 자동생성. 제어로봇시스템학회 논문지. 2008 dbpia 장재영, 현수환, 서기성. 뉴럴 진화를 이용한 4족 보행 로봇의 이동 제어. 한국지능시스템학회 학술발표 논문집. 2010 dbpia

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