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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문요약집
발행연도
2004.10
수록면
120 - 124 (5page)

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A mobile robot system is developed which is remotely controlled by a haptic master called ‘PHANTOM’. The mobile robot has 4 ultrasonic sensors and single CCD camera which detects the distance from a mobile robot to obstacles in the environment and sends this information to a haptic master. For more convenient remote control, haptic rendering process is performed like viscosity forces and obstacle avoidance forces. In order to show the effectiveness of the developed system, we experiment that the mobile robot runs through the maze and the time is checked to complete the path of the maze with/without the haptic information. Through this repeated experiments, haptic information proves to be useful for remote control of a mobile robot.
#Haptic Information(촉각정보) #Force Feedback(힘반영) #Remote Control(원격제어) #a mobile robot(이동로봇) #Haptic Rendering

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 마스터와 이동로봇의 운동변환 관계
3. 햅틱 랜더링(Haptic Rendering)
4. 실험
5. 결론 및 향후과제
후기
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