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저자정보
DongHyuk Lee (Pusan National University) KyungWook Noh (Pusan National University) SookHee Park (Pusan National University) JangMyung Lee (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2012
발행연도
2012.10
수록면
1,649 - 1,654 (6page)

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In this paper, the mobile robot equipped with a single ultrasonic sensor to measure the value of the distance between the mobile robot and the obstacle will be manipulated by a haptic joystick through the value of Force Feedback. Accordingly, the mobile robot will move based on the information of the ultrasonic sensor without colliding the obstacle to precise velocity control. Vibration part which is designed and installed at the bottom of the joystick implements Haptic features using the distance data from the ultrasonic sensor. Using the Bluetooth communication, the haptic joystick and the mobile robot give and receive the data mutually to control the mobile robot"s velocity. In order to realize the precise velocity control, PD controller with the advantage of stabilization system is designed and the performances of two cases before or after PD control are evaluated and compared.
#Haptic Joystick #Mobile Robot #Ultrasonic Sensor #Velocity Control #PD controller

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM MODELING AND THE TOTAL SYSTEM CONFIGURATION
3. CONTROLLER DESIGN
4. EXPERIMENT ENVIRONMENT AND ANALYSIS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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