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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 451 - 456 (6page)
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본 논문에서는 Virtual Mass-Spring-Damper 모델을 사용하여 이동로봇과 주위 물체와의 관계를 모델링하고 장애물의 충돌벡터를 검출하여 가상의 척력을 발생시키는 기상 임피던스 방법을 제안하였다. 이를 위하여 원격지 슬래이브 로봇의 주위 환경 정보 즉, 이동 로봇과 장애물과의 거리 및 접근 속도 등의 정보를 조작자에게 입체적으로 전달하기 위해 조이스탁의 각축에 연결된 모터를 이용하여 힘을 발생시킬 수 있도록 한다. 제안한 방법의 실제 로봇적용에 앞서 이동로봇의 장애물 회피 시뮬레이션을 통하여 알고리즘을 검증하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 시스템의 구성
3. 가상임피던스기반 장애물 회피
4. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (13)
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1. [학술대회논문] - Hassan-Zadeh / 2005 / Internet-based teleoperation of a mobile robot using shared impedance control scheme: a pilot study / Proc. of the IEEE Conference on Control Applications : 346 ~ 351
2. [학술대회논문] - Takemori, F. / 2008 / Mobility of legged robot by non-contact impedance control / Advanced Intelligent Mechatronics, IEEE/ASME International Conference : 395 ~ 399
3. [학술지(정기간행물)] - D. A. Lawrence / 1993 / Stability and Transparency in Bilateral Teleoperation / IEEE Trans. on Robotics and Automation 9 (5a) : 624 ~ 637
4. [학술지(정기간행물)] - S. H. Lee / 1993 / Modeling, Design, and Evaluation of Advanced Teleoperator Control System with Short Time Delay / IEEE Trans. on Robotics and Automation 92 (5) : 607 ~ 623
5. [학술대회논문] - S. S. Lee / 2000 / Haptic interface design for the tele-surgery / Proc. of the CIDAM Workshop on Service Automation and Robotics : 81 ~ 91
2. [학술대회논문] - Takemori, F. / 2008 / Mobility of legged robot by non-contact impedance control / Advanced Intelligent Mechatronics, IEEE/ASME International Conference : 395 ~ 399
3. [학술지(정기간행물)] - D. A. Lawrence / 1993 / Stability and Transparency in Bilateral Teleoperation / IEEE Trans. on Robotics and Automation 9 (5a) : 624 ~ 637
4. [학술지(정기간행물)] - S. H. Lee / 1993 / Modeling, Design, and Evaluation of Advanced Teleoperator Control System with Short Time Delay / IEEE Trans. on Robotics and Automation 92 (5) : 607 ~ 623
5. [학술대회논문] - S. S. Lee / 2000 / Haptic interface design for the tele-surgery / Proc. of the CIDAM Workshop on Service Automation and Robotics : 81 ~ 91
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