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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제28권 제3호
발행연도
2004.3
수록면
230 - 237 (8page)

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Lane Sensing techniques based on vision sensors are regarded promising because they require little infrastructure on the highway except clear lane markers. However, they require more intelligent processing algorithms in vehicles to generate the previewed roadway from the vision images. In this paper, a lane sensing algorithm using vision sensors is developed to improve the sensing robustness. The parallel stereo-camera is utilized to regenerate the 3-dimensional road geometry. The lane geometry models are derived such that their parameters represent the road curvature, lateral offset and heading angle, respectively. The parameters of the lane geometry models are estimated by the Kalman filter and utilized to reconstruct the lane geometry in the global coordinate. The inverse perspective mapping from the image plane to the global coordinate considers roll and pitch motions of a vehicle so that the mapping error is minimized during acceleration, braking or steering. The proposed sensing system has been built and implemented on a 1/10-scale model car.

목차

Abstract

1.서론

2.차선 감지 시스템

3.시뮬레이션

4.실험 결과

5.결론

후기

참고문헌

참고문헌 (9)

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[학술지(정기간행물)] - / 1999 / A Robust Lane Detection using Real-time Voting Processor : 577 ~ 580 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1996 / Model-Based lane recognition : 162 ~ 166 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1992 / Recursive 3-D Road and Relative Ego-State Recognition 14 (2) : 199 ~ 213 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1995 / Lane Geometry Reconstruction^Least Square Curve Fit Versus Kalman Filter DSC-Vol. 56 / DE-Vol. 86 : 63 ~ 70 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2002a / Development of a lane sensing algorithm using vision sensors 26 (8) : 1666 ~ 1671 google schola

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