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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.10
- 수록면
- 223 - 226 (4page)
이용수
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본 논문에서는 10노트 이상의 속력으로 기동하는 소형 자율 수중 운동체(Autonomous Underwater Vehicle: AUV)에 대해서 비연성 특성을 가정하여 가로축과 세로축, 그리고 롤 방향에 대한 선형 운동 방정식을 도출하고, 이에 대한 선형 제어기를 PD제어 기법을 기반으로 설계하였다. 비선형 연성 모델을 이용한 시뮬레이션을 통해 설계된 제어기의 기본적인 성능 검증을 수행하고, 제어기의 하드웨어 구현 성능과 실시간 처리 능력을 HILS(Hardware In the Loop Simuiation)를 통하여 검증하였다.
목차
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
[참고문헌]
참고문헌 (0)
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