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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.3
- 수록면
- 13 - 20 (8page)
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Adaptive neural networks based lateral controller is presented to guarantee path following performance for vehicle lane keeping in the presence of parameter time-varying characteristics of the vehicle lateral dynamics due to the road surface condition, load distribution, tire pressure and so on. The proposed adaptive controller could compensate vehicle lateral dynamics deviated from nominal dynamics resulting from parameter variations by incorporating it with neural networks that have the ability to approximate any given nonlinear function by adjusting weighting matrices. The controller is derived by using Lyapunov-based approach, which provides adaptive update rules for weighting matrices of neural networks. To show the superiority of the presented adaptive neural networks controller, the simulation results are given while comparing with backstepping controller chosen as the baseline controller. According to the simulation results, it is shown that the proposed controller can effectively keep the vehicle tracking the pre-given trajectory in high velocity and curvature with much accuracy under parameter variations.
목차
Abstract
1. 서론
2. 시스템 운동방정식 및 Baseline 제어기
3. 적응형 신경회로망 기반 경로추종제어기
4. 시뮬레이션
5. 결론
References
참고문헌 (20)
참고문헌 신청
A. Broggi / 1999 / The ARGO Autonomous Vehicle’s Vision and Control Systems / International Journal of Intelligent Control and Systems 3(4):409~441
P. Zhao / 2011 / Dynamic motion planning for autonomous vehicle in unknown environments / Proceedings of 2011 IEEE Intelligent Vehicles Symposium(IV)
R. Marino / 2011 / Nested PID steering control for lane keeping in autonomous vehicles / Control Engineering Practice 19(12):1459~1467
S. Hima / 2011 / Trajectory Tracking for Highly Automated Passenger Vehicles / IFAC Proceedings Volumes 44(1):12958~12963
M. S. Netto / 2004 / Lateral adaptive control for vehicle lane keeping / Proceedings of the 2004 American Control Conference :2693~2698
P. Zhao / 2011 / Dynamic motion planning for autonomous vehicle in unknown environments / Proceedings of 2011 IEEE Intelligent Vehicles Symposium(IV)
R. Marino / 2011 / Nested PID steering control for lane keeping in autonomous vehicles / Control Engineering Practice 19(12):1459~1467
S. Hima / 2011 / Trajectory Tracking for Highly Automated Passenger Vehicles / IFAC Proceedings Volumes 44(1):12958~12963
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