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오태영 (국민대학교) 손원일 (국민대학교) 안태원 (국민대학교) 이용기 (국민대학교) 박기홍 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제29권 제5호
발행연도
2021.5
수록면
391 - 405 (15page)
DOI
10.7467/KSAE.2021.29.5.391

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In this paper, an automated lane change algorithm was developed in accordance with the recent government safety standards for level 3 autonomous vehicles. To this end, driving situations during automated lane change were divided into three control modes, and different control strategies were adopted for each mode. A novel lane change criterion was proposed that considers the safety of surrounding vehicles. When this criterion forbids immediate lane change, a location to initiate safe lane change was computed by solving a constrained optimization problem. For longitudinal control, an LQR-based optimal controller was designed with different state variables for each control mode. For lateral control, a control system consisting of path generation and path tracking was designed. The proposed algorithm was verified on four scenarios involving dangerous lane changing conditions. The results showed that the proposed algorithm could safely perform lane change without threatening the safety of surrounding vehicles. The algorithm could also provide comfort by performing lane change with small velocity changes.
#Automated lane change(자동 차선변경) #Lane change(차선변경) #Autonomous vehicle(자율주행자동차) #Inter-vehicle distance control(차간 거리 제어) #ACC(적응형 순항제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 아키텍처
3. 차선변경 위험도 판단
4. 차선변경 최적 위치 결정
5. 종방향 제어 알고리즘
6. 횡방향 제어 알고리즘
7. 주행 시나리오 및 시뮬레이션 결과
8. 결론
References

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
MOLIT(Ministry of Land. Infrastructure and Transport) / Reported News: Level 3. Autonomous Vehicles Safety Standards Enactment google schola T. Y. Oh / 2019 / A Study on Lane Change Risk Assessment and Path Generation for Autonomous Vehicle Using Artificial Potential Field Method / KSAE Fall Conference Proceedings :742 google schola 신경식 / 2019 / 영상 센서와 가상 차선을 이용한 자동 차선 변경 알고리즘에 대한 연구 / 한국자동차공학회 논문집 27(12):925~932 dbpia 김용주 / 2020 / 자율협력주행차 환경의 고속도로 공사구간 동적합류 및 차로변경 통합제어전략 개발 / 한국ITS학회 논문지 19(3):38~51 dbpia 나원빈 / 2019 / 적응형 순항제어 상황에서의 위험도 기반 차선 변경 최적제어 알고리즘에 대한 연구 / 한국자동차공학회 논문집 27(8):627~636 dbpia

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