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저자정보
송태준 (한경대학교) 이혜원 (한경대학교) 김민준 (현대자동차) 오광석 (한경대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제28권 제8호
발행연도
2020.8
수록면
521 - 533 (13page)
DOI
10.7467/KSAE.2020.28.8.521

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This paper presents a self-tuning-based adaptive model predictive control algorithm for improving the handling performance of four-wheel independent- steering vehicles. The model predictive control algorithm was adopted to independently compute the optimal four-wheel steering angles of a vehicle for its handling performance by considering the physical constraints, such as the steering limits and the opposite-direction steering condition. The vehicle nonlinear model was used, and its Jacobian matrices were utilized to compute the control input for determining of the independent steering wheel angle with the driver’s steering input. Due to the model uncertainty and calculation process of the model predictive control algorithm, the uncertainty is increasing in the prediction step of the control algorithm, which may result in a relatively low control performance. To overcome the limitation by model uncertainty of the model predictive control algorithm, self-tuning and adaptation algorithms were designed based on the recursive least squares and MIT rule. Performance evaluation was conducted under a step steering scenario with various velocity conditions.
#Model predictive control(모델 예측 제어) #Self-tuning rule(자가 동조 규칙) #Independent steering(독립 조향) #Physical constraints(물리적 제약조건) #Recursive least squares(순환 최소 자승) #MIT rule(MIT 규칙)

목차

Abstract
1. 서론
2. 자가 동조 기반 적응형 모델 예측 4 휠 독립 조향 제어
3. 성능 평가
4. 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
P. Yih / 2005 / Modification of Vehicle Handling Characteristics via Steer-by-Wire / IEEE Transactions on Control Systems Technology 13(6):965~976 google schola C. J. Kim / 2008 / Development of a Control Algorithm for a Tie-Rod-Actuating Steer-by-Wire System / Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D : Journal of Automobile Engineering 222(9):1543~1557 google schola Peng Hang / 2017 / ROBUST CONTROL FOR FOUR-WHEEL-INDEPENDENT-STEERING ELECTRIC VEHICLE WITH STEER-BY-WIRE SYSTEM / International Journal of Automotive Technology 18(5):785~797 Crossref C. Te / 2019 / Simultaneous Path Following and Lateral Stability Control of 4WD-4WS Autonomous Electric Vehicles with Actuator Saturation / Advances in Engineering Software 128(2):46~54 google schola Z. Zhang / 2016 / A Novel Steering System for a Space-Saving 4WS4WD Electric Vehicle : Design, Modeling, and Road Tests / IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 18(1):114~127 google schola

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