지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.6
- 수록면
- 16 - 22 (7page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (3)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
This paper presents the algorithm of an adaptive model-free-control-based steering control for multi-axle all-terrain cranes for which the recursive least squares with forgetting are applied. To optimally control the actual system in the real world, the linear or nonlinear mathematical model of the system should be given for the determination of the optimal control inputs; however, it is difficult to derive the mathematical model due to the actual system’s complexity and nonlinearity. To address this problem, the proposed adaptive model-free controller is used to control the steering angle of a multi-axle crane. The proposed model-free control algorithm uses only the input and output signals of the system to determine the optimal inputs. The recursive least-squares algorithm identifies first-order systems. The uncertainty between the identified system and the actual system was estimated based on the disturbance observer. The proposed control algorithm was used for the steering control of a multi-axle crane, where only the steering input and the desired yaw rate were employed, to track the reference path. The controller and performance evaluations were constructed and conducted in the Matlab/Simulink environment. The evaluation results show that the proposed adaptive model-free-control-based steering-control algorithm produces a sound path-tracking performance.
목차
Abstract
1. 서론
2. 다축 전지형 크레인
3. 적응형 모델 독립 조향 제어 알고리즘
4. 조향 제어기 성능평가
5. 결론
References
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - W. Chen / 2004 / Composite disturbance observer based conrol for nonlinear systems / IEEE/ASME Transactions on mechatronics 9 (4) : 706 ~ 710
[학술지(정기간행물)] - C. Liu / 2000 / Disturbance observer based tracking control / Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 122 (2) : 332 ~ 335
[학술지(정기간행물)] - X. Wei / 2010 / Composite disturbanceobserver-based control and H-infinity control for complex continuous models / Int. J. Robust Nonlinear Control 20 : 106 ~ 118
[학술지(정기간행물)] - J. Spall / 1998 / Model-free control of nonlinear stochastic systems with discrete-time automatic control / IEEE Transactions on automatic control 43 (9) : 1198 ~ 1210
[학술대회논문] - S. Wang / 2008 / Steering performance simulation of three-axle vehicle with multi-axle dynamic steering / IEEE Vehicle power and propulsion conference : 1 ~ 5
[학술지(정기간행물)] - C. Liu / 2000 / Disturbance observer based tracking control / Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 122 (2) : 332 ~ 335
[학술지(정기간행물)] - X. Wei / 2010 / Composite disturbanceobserver-based control and H-infinity control for complex continuous models / Int. J. Robust Nonlinear Control 20 : 106 ~ 118
[학술지(정기간행물)] - J. Spall / 1998 / Model-free control of nonlinear stochastic systems with discrete-time automatic control / IEEE Transactions on automatic control 43 (9) : 1198 ~ 1210
[학술대회논문] - S. Wang / 2008 / Steering performance simulation of three-axle vehicle with multi-axle dynamic steering / IEEE Vehicle power and propulsion conference : 1 ~ 5
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
외란 관측기를 이용한 모델 예견 기반의 전지형 크레인 자동조향 제어알고리즘 개발
드라이브·컨트롤
2017 .06
-
Adaptive Model Free Speed Control Algorithm of DC Motors Based on Recursive Least-Squares with Forgetting Factor
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2018 .03
-
망각인자 기반 순환최소자승 기법을 이용한 감쇠 시스템의 적응형 모델 독립 제어 알고리즘 개발
대한기계학회 논문집 A권
2018 .02
-
4 휠 독립 조향 차량의 핸들링 성능 향상을 위한 자가 동조 기반 적응형 모델 예측 제어 알고리즘 개발
한국자동차공학회논문집
2020 .08
-
슬라이딩 모드 관측기 기반 전지형 크레인의 조향입력 고장검출 알고리즘
드라이브·컨트롤
2017 .06
-
LQR-based Adaptive Steering Control Algorithm of Multi-Axle Crane for Improving Driver’s Steering Efficiency and Dynamic Stability
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
-
자율주행 자동차의 스키드 조향 방법 기반 차선 변경을 위한 적응형 망각 인자를 이용하는 슬라이딩 모드 휠 속도 제어 알고리즘
한국자동차공학회논문집
2022 .10
-
Development of a Human-Like Adaptation Rule-based Proportional-Integral Control Algorithm for Universal Steering Control of Autonomous Mobility with RLS
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
다중 망각 인자 기반 순환 최소 자승 기법을 이용하는 미지 시스템의 MIT 규칙 기반 적응형 피드백 제어 알고리즘 개발
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
-
An Adaptive Position Control Algorithm of a DC Motor based on the First Order Approximation using Recursive Least Squares with Forgetting
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
자율주행 자동차의 경로 추종을 위한 재귀 최소 순환 기반 모델 독립 적응형 전륜 및 후륜 조향 제어 알고리즘 개발
한국자동차공학회 춘계학술대회
2023 .05
-
순환 최소 자승을 이용하는 목표값 추종을 위한 슬라이딩 모드 기반 모델 참조 적응 제어 알고리즘
대한기계학회 논문집 A권
2023 .08
-
다중 제약 조건을 이용하는 재귀 최소 자승법 기반 자율주행 모빌리티의 적응형 모터 토크 제어 알고리즘
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
외란관측기 기반 전지형 크레인의 조향제어 알고리즘 개발 및 성능평가
유공압건설기계학회 학술대회논문집
2016 .11
-
Path Tracking Control for Four-Wheel-Steering Autonomous Vehicles based on Adaptive Sliding Mode Control with Control Allocation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
Development of a disturbance prediction algorithm based on recursive least squares with multiple forgetting factors for MPC
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2019 .11
-
Development of Steering Control Algorithms with Self-tuning Fuzzy PID for All-terrain Cranes
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
Development of an Uncertainty Estimation-based Adaptive Path Tracking Control Algorithm for Autonomous Vehicles with Weighted Cost Function
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
에너지 효율적 자율주행을 위한 헤딩 각도를 고려하는 적응형 모델 독립 조향 제어 알고리즘 개발
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2022 .11
-
재귀 최소 자승법을 이용하는 적분 슬라이딩 모드 및 MIT 규칙 기반 DC 모터의 적응형 속도 제어 알고리즘
한국자동차공학회논문집
2021 .08
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0