Steer-by-wire 시스템의 목표 조향감 구현

이재풍; 이경수; 신재곤

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 이재풍 (서울대학교) 이경수 (서울대) 신재곤 (교통안전공단)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2016년도 학술대회

발행연도: 2016.12

수록면: 679 - 684 (6page)

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This paper proposes a reference steering wheel torque map and a torque tracking algorithm via steer-by-wire to design the targeted steering feel. The map is designed using the measurement data of rack force and steering characteristic of a target performance of the vehicle at transition steering test. Since the target performance of the vehicle is only tested in nominal road condition, various road conditions such as disturbances and tire-road friction are not considered. Hence, the measurement data of the rack force of reflecting the road conditions have been used. A motor and a magnetorheological damper are used as actuators to generate the desired steering feel using the torque tracking algorithm. The tracking algorithm is composed of feedforward and feedback control. The feedforward control uses the plant dynamics to compensate for the torque and the feedback control uses a proportional integral derivative control methodology to compensate for the error between the steering wheel torque and the reference wheel torque. The performance of the proposed controller was evaluated with various tests using computer simulations.

#Steer by wire #Steering Feel #Reference Steering Wheel Torque

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