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논문 기본 정보

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저자정보
정용우 (한양대학교) 김진성 (한양대학교) 정정주 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2021.6
수록면
403 - 407 (5page)

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This paper proposes a new and practical local path planning for a perpendicular parking scenario in a narrow parking space. In this paper, we introduce N-Circle Path Planning in Narrow Parking Space, which guarantees simple and has low computation time. We perform the path planning algorithm by generating circles and lines, which guarantees the collision avoidance conditions with the surrounding obstacles. We established safe parking conditions for collision avoidance maneuvers by formulating the parking spaces as constraints using the vehicle’s forward circle motion and backward circle motion. Then, we introduce a generalized optimization problem to solve perpendicular parking. The proposed path planning method was validated and analyzed with several parking scenarios. The effectiveness of the proposed system is conducted with MALAB/Simulink.
#Autonomous Driving Vehicle(자율주행차량) #Autonomous Parking System(자동주차시스템) #Path Planning(경로 생성) #Optimization(최적화) #Advanced Driver Assistance System(첨단운전자보조시스템)

목차

Abstract
1. 서론
2. 자동 주차 시스템 모델
3. 최적화 기법을 사용한 경로 생성
4. 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (0)

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