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논문 기본 정보

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저자정보
Dae Jung Kim (Hanyang University) Seung-Hi Lee (Hanyang University) Chung Choo Chung (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2019
발행연도
2019.10
수록면
700 - 705 (6page)

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This paper presents a path generation method using curve fitting based on Kalman filter of LED way-points and tracking control for autonomous in-door valet parking system. Generally, if the given way-points are either irregular or uncertain, it could generate a discontinuous path that the following vehicle cannot track. To cope with this problem, we propose methods generating virtual way-points and fitting a curve using Kalman filter. Then, we improve tracking performance by using linear-quadratic regulator (LQR) controller. The presented algorithm was evaluated via simulation depicting in-door valet parking system and experiment using a test vehicle in in-door parking space equipped with LED way-points.
#Way-point #Curve fitting #Kalman filter #Path generation #Tracking control #In-door valet parking system

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. VEHICLE MOTION MODEL
3. PATH GENERATION AND CONTROL
4. RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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