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길태형 (한국산업기술대학교) 김대위 (한국산업기술대학교) 이원영 (한국산업기술대학교) 이응혁 (한국산업기술대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2021년도 대한전자공학회 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
539 - 544 (6page)

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In this study proposes a cooperative control algorithm which is an avoidance path generation technique that considers the user’s moving direction to prevent collisions with obstacles due to poor control of electric wheelchair, and an autonomous door-passing algorithm, which is a method for detecting doors around the user and creating a driving path. For cooperative control, we applied the avoidance path generation algorithm which is based on the distance and angle between a wheelchair and obstacle, and proportional control with flexible gain value, and for autonomous door-passing, we used a filtering algorithm for spatial linearization, doorframe correction algorithm to distinguish a door and executed path planning. To prove the proposed theory, it was applied in an actual experimental environment, and in the case of cooperative control, it was confirmed that obstacles were avoided without additional manipulation by the user, and in the case of passing through the door, it recognized the door and moved along the driving path.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 구현
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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