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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김연조 (건국대학교) 이병진 (건국대학교) 성상경 (건국대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제3호
발행연도
2018.3
수록면
284 - 289 (6page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0002

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The initial alignment procedure estimating initial vehicle attitude has a large impact on the quality of navigation solutions. However, the conventional initial alignment procedure should be performed under static condition. In this paper, we propose initial attitude estimation method for INS/GNSS integrated system under dynamic condition. The proposed method uses two velocity differential vectors, one is expressed in initial body frame and the other is expressed in local navigation frame. Each velocity vector is derived from traditional navigation equation and can be calculated using IMU and GNSS measurements. These two vectors comprise cost function to estimate initial attitude. The cost function, also called Wahba’s problem, is solved through the Levenberg-Marquardt algorithm which provide fair estimation results for dynamic motions of ground vehicle.
#SDINS #INS/GNSS navigation #Initial alignment #In-flight alignment #nonlinear optimization

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 초기자세 추정 알고리즘
Ⅲ. 실험 및 결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
D. Titterton and J. L. Weston, Strapdown inertial navigation technology, The Institution of Electrical Engineers, 2004. R. M. Rogers, Applied mathematics in integrated navigation systems, vol. 1, American Institute of Aeronautics and Astronautics, 2003. E. Bekir, Introduction to modern navigation systems, World Scientific, 2007. E. H. Shin, “Estimation techniques for low-cost inertial navigation,” UCGE report, vol. 20219, 2005. E. H. Shin and N. El-Sheimy, “An unscented Kalman filter for in-motion alignment of low-cost IMUs,” Position Location and Navigation Symposium, Monterey, USA, PLANS 2004, pp. 273-279, Apr. 2004.

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