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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.4
- 수록면
- 285 - 294 (10page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.18.0139
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This paper presents the controller design, implementation, and flight test results of a hexacopter system for achieving a vertical axis cyclic motion and a separate maneuver in the horizontal axis simultaneously. For this, a formulation for position and velocity control of the hexacopter is designed, and a trajectory guidance method is explained. Particularly, quaternion-based motions and thrust control equations, which can generate an independent differential thrust in the horizontal axis while maintaining a constant vertical axis rotation, are derived. To verify the performance of the designed controller, the algorithm is implemented in an onboard flight control computer. Flight test results demonstrate trajectory errors within 2 m during cyclic motion.
목차
Abstract
I. 서론
II. Hexacotor Dynamics
III. CONTROL SYSTEM DESIGN FOR CYCLIC HEADING MANEUVER
IV. FCS 제작 및 비행 실험
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (24)
참고문헌 신청
B. J. Lee, “Design and performance analysis of an attitude reference system using GPS/INS velocity differential vectors,” Ph.D. Dissertation, Dept. of Aerospace Information Engineering Konkuk University, 2017.
D. H. Jang, W. K. Kang, and J. H. Kim, “Global UAS market trends and forecast,” Proc. of the Korean Space and Aeronautical Society Conference, pp. 1140-1145, Apr. 2013.
D. G. Kim, B. J. Lee, Y. J. Lee, and S.-K. Sung, “Flight control test of quadrotor-plane with hybrid flight mode of VTOL and fast maneuverability,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 9, pp. 759-765, Sep. 2016.
D. G. Kim, B. J. Lee, Y. J. Lee, and S.-K. Sung, “Design of small UAV with compound flight modes based on hexa-rotor,” Proc. of 2015 30th ICROS Annual Conference (in Korean), Daejeon, pp. 419-420, May 2015.
T. S. Jin, “Dynamic model and P-PD control based flight performance evaluation for Hexa-Rotor type UAV,” The transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers, vol. 64, no. 7, pp. 1074-1080, Jul. 2015.
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