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학술저널
저자정보
채흥석 (서울대학교) 정용환 (서울대학교) 민경찬 (교통안전공단) 이명수 (교통안전공단) 이경수 (서울대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제41권 제7호 (통권 제382호)
발행연도
2017.7
수록면
575 - 583 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2017

고속도로 합류점 주행을 위한 강건 모델 예측 기법 기반 자율주행 차선 변경 알고리즘 개발
채흥석 ,  정용환 ,  민경찬 외 2명 대한기계학회 논문집 A권 2017.07 학술저널
실 도로 주행 상황을 반영한 최소 안전 거리 기반 자율주행 차선 변경 알고리즘 개발
채흥석 ,  임형호 ,  홍윤석 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2017.05 학술대회자료

2016

고속도로 합류점 주행을 위한 강건 모델 예측 기법 기반 자율주행 제어 알고리즘 개발
채흥석 ,  정용환 ,  민경찬 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2016.05 학술대회자료

2015

자율주행 차량 차선 변경 평가 시나리오 개발
채흥석 ,  정용환 ,  이명수 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2015.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 고속도로의 합류지점 상황에서 자율주행을 위한 운전 모드 결정 알고리즘의 개발 및 평가를 진행하였다. 합류 상황을 위한 자율주행 알고리즘 개발에 있어 적절하게 합류를 결정하는 운전 모드 결정이 필수적이다. 운전자 모드는 총 2가지로 차선 유지, 차선 변경(합류)이다. 합류 모드 결정은 주변 차량의 정보 및 합류 차선에 남은 거리를 기반으로 결정된다. 합류 모드 결정 알고리즘에서는 합류 가능 여부를 판단하고 합류가 가능할 때, 안전하고 빠르게 합류하기 위한 최적의 위치를 찾는다. 안전 주행 영역은 주변 차량의 정보 및 주행 모드를 기반으로 정의된다. 안전 주행 영역으로 자율주행차량을 유지하기 위한 조향각과 종방향 가속도를 얻기 위해 여러 제한 조건이 더해진 강건 모델 예측기법이 사용되었다. 본 논문에서 제안된 알고리즘은 컴퓨터 시뮬레이션을 이용해 검증되었다.
#Highway Automated Driving(고속도로 자율주행) #Merge Situation on Highway(고속도로 합류 상황) #Automated Driving Control Algorithm(자율주행 알고리즘) #Merge Mode Decision(합류 모드 결정) #Safe Driving Envelope Decision(안전 주행 영역) #Model Predictive Control(모델 예측 기법)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 자율주행 알고리즘 구조
3. 거동 계획 알고리즘 개발
4. 모델 예측 기법 기반 하위 제어기
5. 시뮬레이션 검증
6. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
Jeong, Y., 2015, An Evaluation Scenario of Safety Performance for Extraordinary Service Permission of Autonomous Vehicle, KASA Spring Conference Proceedings. Bishop, R., 2000, A Survey of Intelligent Vehicle Applications Worldwide, IEEE Intelligent Vehicles Symposium. Kim, B., Yi, K., Jeong, C. and Kim, J., 2013, Probabilistic States Prediction Algorithm using Multisensor Fusion and Application to Smart Cruise Control Systems, IEEE Intelligent Vehicles Symposium. Seo, J. and Yi, K., 2015, Robust Mode Predictive Control for Lane Change of Automated Driving Vehicles, SAE Technical Paper, No. 2015-01-0317. Mayne, D., Seron, M. and Rakovic, S., 2005, Robust Model Predictive Control of Constrained Linear Systems with Bounded Disturbances, Automatica, 41:219-224.

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