메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Heungseok Chae (Seoul National University) Myungsu Lee (Korea Transportation Safety Authority) Kyongsu Yi (Seoul National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
1,640 - 1,645 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper describes design and evaluation of a motion planning algorithm of automated vehicle for lane change. Autonomous lane change is necessary for highway automated driving. In a perception part, surrounding vehicles’ states are estimated and predicted. The motion of ego vehicle is also predicted and these prediction information is utilized in motion planning. In motion planning part, driving mode, which is lane keeping or lane change, target states and constraints are decided. Lane change mode decision is determined based on surrounding vehicles states and ego vehicle states. Lane change availability is decided by the safety distance that considers relative velocity and relative position of subject and surrounding vehicles. If the ego vehicle do not perform to lane change, the most proper position is selected considering the probabilistic prediction information and the safety distance. And the longitudinal control is applied to move desired merge position. A safety driving envelope is defined based on information of surrounding vehicles behaviors and is used for control constraints. In control part, the controller is designed to obtain the desired steering angle and longitudinal acceleration using a model predictive control (MPC) with constraints. The proposed automated driving algorithm has been evaluated via computer simulation studies.
#Automated driving #Probabilistic Prediction #Automated driving Motion planning algorithm #Autonomous lane change and Model predictive control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. ARCHITECTURE OF AUTOMATED DRIVING CONTROL
3. PROBABILISTIC PREDICTION
4. Motion Planning Algorithm
5. MODEL PREDICTIVE CONTROL
6. EVALUATION RESULTS
7. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

강건모델예측제어 기반의 자율주행을 위한 주행모드결정 시스템 개발
서종상 ,  김범준 ,  이경준 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2015 .05
Integrated Risk Management for Automated Driving
Jun-Yung Lee ,  Beom-Jun Kim ,  Kyong-Su Yi 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2014 .10
자동순항제어시스템의 전방타깃검지를 위한 통합경로예측알고리듬의 개발
김범준 ,  이동우 ,  이경수 대한기계학회 춘추학술대회 2012 .04
Research of Graph-analytical Methods for a Vehicle Motion Planning
Igo ,  Shapovalov ,  Victo 외 8명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2015 .10
무인 자동차를 위한 실시간 모션 플래닝 계산 기법 : Dubins path 를 이용한 RRT* 기반의 실시간 무인 자동차 모션 플래닝
김동혁 ,  이정환 ,  윤성의 한국HCI학회 학술대회 2013 .01

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-003-001428357