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학술저널
저자정보
양은성 (충북대학교) 김곤우 (충북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제3호
발행연도
2017.3
수록면
213 - 221 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.16.8009

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

3D LiDAR기반 그래프SLAM 구현을 위한 누적 키프레임 검출 방법
양은성 ,  김곤우 제어로봇시스템학회 논문지 2017.03 학술저널
3D Lidar기반 그래프SLAM 구현을 위한 누적 Keyframe 검출 방법
양은성 전기·전자·정보·컴퓨터학부 2017.01 학위논문

초록· 키워드

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In this paper, we propose a robust key frame extraction method using 3D LiDAR point cloud information for GraphSLAM. Key frame extraction is a very important issue for obtaining correlation between nodes in GraphSLAM. However, the 3D LiDAR point cloud information obtained from one frame does not have enough information to be used as a key frame. We calculate the amount of information through the features extracted from the point cloud information and accumulate frames until the enough information has been acquired to solve this problem. Through these processes, a key frame has been detected with sufficient information for use in GraphSLAM. We show that more accurate maps can be obtained using the proposed method by comparing the performance with the existing algorithm using Tracking and Mapping through experimentation.
#3D LiDAR #3D mapping #merged keyframe #keyframe selection #point cloud

목차

Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 효율적인 그래프 구성을 위한 Merged Keyframe 검출
IV. 3D LiDAR기반 GraphSLAM Framework
V. 실험
VI. 결론 및 향후연구
REFERENCES

참고문헌 (33)

참고문헌 신청
J. B. Song and S. Y. Hwang, “Past and state-of-the-art SLAM technologies,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 20, no. 3, pp. 372-379, 2014. J. Fuentes-Pacheco, J. Ruiz-Ascencio, and J. M. Rendon-Mancha, “Visual simultaneous localization and mapping: a survey,” Artificial Intelligence Review, vol. 43, no. 1, pp. 55-81, 2015. S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, Probabilistic Robotics, MIT press, 2005. J. Zhang and S. Singh, “LOAM: LiDAR odometry and mapping in real-time,” Robotics: Science and Systems Conference (RSS), 2014. J. Zhang and S. Singh, “Visual-LiDAR odometry and mapping: Low-drift, robust, and fast,” IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 2174-2181, 2015.

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