차량용 2D 라이다를 이용한 특징정보 기반 확장표적추적 기법

함다혜; 조형찬; 윤유정; 나원상; 한슬기

doi:10.5370/KIEE.2021.70.1.224

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자료유형: 학술저널

저자정보: 함다혜 (한동대학교) 조형찬 (한동대학교) 윤유정 (한동대학교) 나원상 (한동대학교) 한슬기 (현대자동차)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제70권 제1호

발행연도: 2021.1

수록면: 224 - 235 (12page)

DOI: 10.5370/KIEE.2021.70.1.224

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This paper deals with the design problem of an extended target tracking filter using automotive 2D LIDAR. As a practical way to reduce the dimensionality of the LIDAR point cloud data and to extract an important target feature from it, the Hough transform is applied and the corresponding measurement equation is modeled. It is well-known that the pattern of the LIDAR point cloud varies with the relative geometry due to occlusion, which may leads the severe performance degradation in target tracking. To cope with this problem, a multiple model filter is designed by considering the measurement acquisition hypotheses on the target feature. Through the experiments in real-driving condition, the superior performance of the proposed filter over the existing method is demonstrated.

#Extended target tracking #LIDAR point cloud #Feature extraction #Multiple model filter #UKF

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Granstrom, K. / 2016 / Extended object tracking: Introduction, overview and applications / J. Advances in Inform. Fusion :139~174

Drummond, O. E. / 1990 / Tracking clusters and extended objects with multiple sensors / Signal and Data Processing of Small Targets 1305:362

Koch, J. W. / 2008 / Bayesian approach to extended object and cluster tracking using random matrices / IEEE Trans. Aero. Electron. Sys :1042~1059

Feldmann, M. / 2010 / Tracking of extended objects and group targets using random matrices / IEEE Trans Sig. Process :1409~1420

Baum, M. / Shape tracking of extended objects and group targets with star-convex RHMs / Int. Conf. Inform. Fusion :1~8

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