필터 설계를 통한 한 바퀴 구동 로봇의 진동 제어

이상덕; 정슬

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이상덕 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제9호

발행연도: 2015.9

수록면: 863 - 868 (6page)

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In this paper, the vibration of a single-wheel mobile robot is minimized by designing a filter. An AHRS (Attitude and heading reference system) sensor is used for measuring the state of the robot. The measured signals are analyzed using the FFT method to investigate the fundamental vibrational frequency with respect to the flywheel’s speed of the gimbal system. The IIR notch filter is then designed to suppress the vibration at the identified frequency. After simulating the performance of the designated filter using the measured sensor data through extensive experiments, the filter is actually implemented in a single-wheel mobile robot, GYROBO. Finally, the performance of the designed filter is confirmed by performing the balancing control task of the GYROBO system.

#Vibration detection #notch filter #AHRS #GYROBO #balancing control

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[학술지(정기간행물)] - S. M. Yang / 2014 / The detection of resonance frequency in motion control systems / Industry Applications, IEEE Transactions on 50 (5) : 3423 ~ 3427

[학술지(정기간행물)] - D. -H. Lee / 2012 / Mechanical vibration reduction control of two-mass permanent magnet synchronous motor using adaptive notch filter with fast Fourier transform analysis / IET Elect. Power Appl 6 (7) : 455 ~ 461

[학술지(정기간행물)] - S. Zhou / 2001 / Active balancing and vibration control of rotating machinery : A survey / The Shock and Vibration Digest 33 (4) : 361 ~ 371

[학술대회논문] - P. Schmidt / 1999 / Notch filter tuning for resonant reduction in dual inertia systems / 1999 IEEE Industry Applications Conference

[학술지(정기간행물)] - M. Valenzuela / 2005 / Evaluation of torsional oscillations in paper machine sections / Industry Applications, IEEE Transactions on 41 (2) : 493 ~ 501

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