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저자정보
허남규 (한국산업기술대학교) 박성현 (한국산업기술대학교) 김민지 (한국산업기술대학교) 박성구 (한국산업기술대학교) 정명진
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2020년 학술대회
발행연도
2020.12
수록면
1,559 - 1,562 (4page)

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This paper proposes a balancing and image processing driving control system for a Omni-wheel ball robot, which has a two axis actuating method by using the four motors. This robot can be moved without constraint in the narrow space, because this robot can be moved in all direction. Because of structurally unstable characteristics, attitude control is required. In this study, ball robot, having four Omni-wheels connected with four motors, control module consisted of microprocessor, motor driver, battery, AHRS sensor, and one roller generating the friction force between ball and omni-wheel, is proposed. The attitude of robot is measured by the AHRS sensor and is controlled in the range of ±6.0 degrees by applying the PID controller. For image processing, a webcam takes pictures of a ball robot at a height of 1.5 meters. The measuring area is 1.4m wide and 1m long. The area that can be driven through image processing is the same as the measuring area. It was confirmed that the driving error was controlled within the error range of ±4cm in the x-axis direction and ±8cm in the y-axis direction compared to the driving target.
#볼 로봇(Ball Robot) #자세(Attitude) #주행(Driving) #PID 제어(PID Control) #옴니휠(Omni-Wheel) #영상처리(Image-Processing) #통신(communication)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 영상처리 주행 시스템 설계
4. 실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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