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Buoys are widely used in marine areas because they can mark positions and simultaneously acquire and exchange underwater, surface, and airborne information. Recently, the need for controlling and optimizing a buoy`s position and attitude has been raised to achieve successful communication in a heterogenous collaborative network composed of an underwater robot, a surface robot, and an airborne robot. A buoy in the form of a marine robot would be ideal to address this issue, as it can serve as a moving node of the communication network. Therefore, a buoy-based autonomous surface robot-kit with the abilities of sonar-based avoidance, dynamic position control, and static attitude control was developed and is discussed in this paper. The test and evaluation results of this kit show the possibility of real-world applications and the need for additional studies.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 키트 모델링 및 문제해결
3. 키트 시제작
4. 키트 시험평가
5. 결론
References
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
[단행본] - Antonelli, G. / 2006 / Underwater Robots / Springer
[단행본] - Choi, S. K. / 1995 / Underwater Robotic Vehicles: Design and Control / TSI Press : 277 ~ 297
[학술대회논문] - Healey, A. J. / 2005 / Collaborative Unmanned Vehicles for Maritime Domain Awareness / Proceedings of the 2005 International Workshop on Underwater Robotics
[학술지(정기간행물)] - 김현식 / 2012 / 장애물회피소나 빔 모델링 기반의 국부경로제어 기법 연구 / 한국지능시스템학회 논문지 22 (2) : 218 ~ 224
[학술지(정기간행물)] - 김현식 / 2013 / 풍선기반 자율형 공중로봇키트 개발 / 한국전자통신학회 논문지 8 (8) : 1213 ~ 1218
[단행본] - Choi, S. K. / 1995 / Underwater Robotic Vehicles: Design and Control / TSI Press : 277 ~ 297
[학술대회논문] - Healey, A. J. / 2005 / Collaborative Unmanned Vehicles for Maritime Domain Awareness / Proceedings of the 2005 International Workshop on Underwater Robotics
[학술지(정기간행물)] - 김현식 / 2012 / 장애물회피소나 빔 모델링 기반의 국부경로제어 기법 연구 / 한국지능시스템학회 논문지 22 (2) : 218 ~ 224
[학술지(정기간행물)] - 김현식 / 2013 / 풍선기반 자율형 공중로봇키트 개발 / 한국전자통신학회 논문지 8 (8) : 1213 ~ 1218
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