지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
초록· 키워드
오류제보하기
Recently, the needs for the development and application of marine robots are increasing as marine accidents occur frequently. However, it is very difficult to acquire the information by utilizing marine robots in the marine environment. Therefore, the needs for the researches of sensor networks which are composed of underwater, surface and aerial robots are increasing in order to acquire the information effectively as the information from heterogeneous robots has less limitation in terms of coverage and connectivity. Although various researches of the sensor network which is based on marine robots have been executed, all of the underwater, surface and aerial robots have not yet been considered in the sensor network. To solve this problem, a collaborative control method based on the acoustic information and image by the sonars of the underwater robot, the acoustic information by the sonar of the surface robot and the optical image by the camera of the static-floating aerial robot is proposed. To verify the performance of the proposed method, the collaborative control of a MUR(Micro Underwater Robot) with an OAS(Obstacle Avoidance Sonar) and a SSS(Side Scan Sonar), a MSR(Micro Surface Robot) with an OAS and a BMAR(Balloon-based Micro Aerial Robot) with a camera are executed. The test results show the possibility of real applications and the need for additional studies.
목차
Abstract
1. 서론
2. 센서네트워크 시스템의 구성
3. 협력제어 기법의 설계
4. 실험 및 고찰
5. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
Hyun-Sik Kim, Hyung-Joo Kang, Youn-Jae Ham, Seung-Soo Park, "Development of Underwater-type Autonmous Marine Robot-kit", Journal of Korean Institute of Intelligent System, Vol. 22, No. 3, pp. 312-318, 2012.
Hyun-Sik Kim, "Development of Buoy-based Autonomous Surface Robot-kit", Journal of Ocean Engineering and Technology, Vol. 29, No. 3, pp. 249-254, 2015.
Lapierre, L., Soetanto, D., Pascoal. A., "Coordinated Motion Control of Marine Robots“, Proceedings of the 6th IFAC MCMC, Girona, Spain, 2003.
Hyun-Sik Kim, "Intelligent Path Planning and Following For Coordinated Control of Heterogeneous Marine Robots", Journal of Korean Institute of Intelligent System, Vol. 20, No. 6, pp. 831-836, 2010.
Dong-Woo Man, Hyeon-Seung Ki, Hyun-Sik Kim, "Study on Coordinated Control of Micro Surface and Aerial Robots based on Optical Image", Korea Unmanned Underwater Vehicle Conference, pp. 43-44, November, 2014.
Hyun-Sik Kim, "Development of Buoy-based Autonomous Surface Robot-kit", Journal of Ocean Engineering and Technology, Vol. 29, No. 3, pp. 249-254, 2015.
Lapierre, L., Soetanto, D., Pascoal. A., "Coordinated Motion Control of Marine Robots“, Proceedings of the 6th IFAC MCMC, Girona, Spain, 2003.
Hyun-Sik Kim, "Intelligent Path Planning and Following For Coordinated Control of Heterogeneous Marine Robots", Journal of Korean Institute of Intelligent System, Vol. 20, No. 6, pp. 831-836, 2010.
Dong-Woo Man, Hyeon-Seung Ki, Hyun-Sik Kim, "Study on Coordinated Control of Micro Surface and Aerial Robots based on Optical Image", Korea Unmanned Underwater Vehicle Conference, pp. 43-44, November, 2014.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Design of the PID Posture Controller for 6-DOF Underwater Robot
ITC-CSCC :International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications
2015 .06
-
Cooperative Fishing Boat Robots Model for Extreme Worker
International journal of internet, broadcasting and communication : IJIBC
2018 .01
-
교육용 로봇 활용 경험이 유아의 로봇 이미지 및 관계 인식에 미치는 영향 연구
로봇학회 논문지
2015 .06
-
Inspection Robot System Using Duct Fan and Deterioration Estimation of Building Wall that Can Be Applied Even in Disaster
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
재난환경 자율탐색을 위한 ROS기반 다중로봇 통합 관제 시스템
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .06
-
A study on test method for evaluation of mobile robot trajectory estimation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
군집 로봇의 충돌 회피를 고려한 순차적 경로계획
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .03
-
A Functional Model for Multi-Robot Control System
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2024 .10
-
안정적인 이동성과 향상된 인간-로봇 상호작용을 갖춘 병원 안내 로봇 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .11
-
A Travelling Control of Mobile Robot Based on Sonar Sensors
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
부이기반 자율형 수상로봇키트 개발
한국해양공학회지
2015 .06
-
다품종 소량생산 중소기업을 위한 지능형 모바일 생산관리 로봇 매니퓰레이터 개발
대한기계학회 춘추학술대회
2019 .11
-
A study on the risk investigation and safety of personal care robots
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
ROS2 기반 Map Sharing 을 통한 멀티로봇 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
건설 로봇의 오작동과 신뢰 회복
대한건축학회 학술발표대회 논문집
2021 .10
-
산업현장에서 인간-협동로봇 협업 및 상호작용을 위한 감성 컴퓨팅 기술 분석
멀티미디어학회논문지
2023 .02
-
A Performance Evaluation of the Collaborative Robot System
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
의료 정보 제공 소셜 로봇의 말하기 방식에 따른 어르신들이 느끼는 정보 신뢰도 변화 및 상호작용 설계 방식에 대한 고찰
Proceedings of KIIT Conference
2024 .05
-
협동로봇의 제품 정밀도 개선에 따른 성능향상 방법 개발
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2019 .11
-
무인 경비 로봇을 위한 다중 무선 통신 기반 관제시스템
로봇학회 논문지
2020 .12
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
이종 해양로봇의 협력제어를 위한 지능형 경로 계획 및 추종
김현식
한국지능시스템학회 논문지
2010
.12
교유개혁을 말하기 전에 먼저 교육을 생각해야 한다
권재원
우리교육
2017
.06
자유낙하식 콘관입시험 시스템의 거동특성을 반영한 신호저장용 트리거 개발
강현
,
신창주
,
권오순
외 4명
한국산학기술학회 논문지
2020
.10
회전 소나빔을 갖는 초소형 수상로봇의 메커니즘 개발
강형주
,
만동우
,
김현식
한국지능시스템학회 학술발표 논문집
2014
.04
회전 소나빔을 갖는 초소형 수상로봇의 메커니즘 개발
강형주
,
만동우
,
김현식
한국지능시스템학회 논문지
2014
.08
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-560-002295721