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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김현식 (동명대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제22권 제2호
발행연도
2012.4
수록면
218 - 224 (7page)

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최근에는, 초소형 AUV(Autonomous Underwater Vehicle)의 개발에 대한 요구가 증가하고 있으므로 그 요소 기술의 확보가 시급하다. 요소 기술의 하나로서 국부경로제어의 기존 연구에서는 주로 전방감시소나(Forward Looking Sonar : FLS)의 정보를 활용하고 있는데, FLS의 크기는 초소형 AUV에 적합하지 않으므로 장애물회피소나(Obstacle Avoidance Sonar : OAS)를 이용하는 것이 바람직하다. 요약하면, 초소형 AUV를 위한 OAS 기반의 국부경로제어 시스템은 다음과 같은 문제점들을 가지고 있다. 즉, OAS는 낮은 방위(bearing) 분해능 및 지역적인 거리(range) 정보를 제공하며, 임무시간을 증대하기 위해서 에너지 소비가 적은 시스템을 필요로 한다. 나아가, 구조 및 파라메터 관점에서 용이한 설계 절차를 요구한다. 이 문제를 해결하기 위해서 OAS 빔 모델링을 기반으로 진화 전략(Evolution Strategy : ES) 및 퍼지논리 제어기(Fuzzy Logic Contriller : FLC)를 이용하는 지능형 국부경로제어 기법이 제안되었다. 제안된 기법의 성능을 검증하고 특성을 분석하기 위해서 수중비행체(Underwater Flight Vehicle : UFV)의 수평면 침로(course) 제어가 수행되었다. 시뮬레이션 결과는 제안된 기법에 있어서 실제 적용의 가능성과 추가 연구의 필요성을 보여준다.
#장애물회피소나 #빔 모델링 #국부경로제어 #진화 전략 #퍼지 논리 #Obstacle avoidance sonar #Beam modeling #Local path control #Evolution strategy #Fuzzy logic

목차

1. 서론
2. 국부경로제어 시스템의 수학적 모델링
3. 국부경로제어 기법의 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [단행본] - G. Antonelli / 2006 / Underwater Robots / Springer google schola 2. [단행본] - D. Ribas / 2010 / Underwater SLAM for Structured Environments Using an Imaging Sonar / Springer google schola 3. [학술대회논문] - D. Fu-Guang / 2005 / AUV local path planning based on virtual potential field / Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics & Automation : 1711 ~ 1716 google schola 4. [학술대회논문] - 김문환 / 2008 / 무인함정의 자율항해를 위한 장애물회피 경로계획 기법 / 수중로봇기술연구회 2008년 추계워크샵 : 38 ~ 42 google schola 7. [단행본] - D. B. Fogel / 1995 / Evolutionary Computation : Toward a New Philosophy of Machine Intelligence / IEEE Press google schola

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