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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국내학술편]
발행연도
1992.10
수록면
642 - 646 (5page)

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1994

인공 고무 근육을 이용한 로보트 매니퓨레이터의 궤도 추적 제어
陳相浩 ,  渡邊桂吾 ,  中村政俊 외 1명 전기학회논문지 1994.03 학술저널

1992

인공 고무 근육을 이용한 로보트 메니퓨레이터의 선형 궤도 추적 제어
陳相浩 ,  渡邊桂吾 ,  中村政俊 외 1명 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
인공 고무 근육을 이용한 로보트 메니퓨레이터의 선형 궤도 추적 제어
陳相浩 ,  渡邊桂吾 ,  中村政俊 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Trajectory tracking control problems are described for a two-link robot manipulator with artificial rubber muscle actuators. Under the assumption that the so-called independent joint control is applied to the control system, the dynamic model for each link is identified as a linear second-order system with time-lag by the step response. Two control laws such as the feed forward and the computed torque control methods, are experimentally applied for controlling the circular trajectory of an actual robot mainpulator.

목차

Abstract
1. 서론
2. 제어대상의 구조
3. 과도 응답 측정과 모델링
4. 제어기 설계
5. 실험결과
6. 결론
참고문헌

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