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김재희 (창원대학교) 조은영 (창원대학교) 하길호 (창원대학교) 정은태 (창원대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2010년도 ICROS 학술대회
발행연도
2010.5
수록면
453 - 458 (6page)

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In this paper, we design a controller of balancing robot using IMU sensors. We derive a dynamics of balancing robot including DC motor dynamics. And we linearize the dynamics to design a stabilizing controller using LQR method. Then we perform experiments to find out moment of inertia and rotational friction about the robot. We use encoder, gyroscope and accelerometer for sensor. We perform simulation about the controller using the MATLAB, and the controller is applied to balancing robot.
#Balancing robot #IMU sensor #gyroscope #accelerometer #LQR

목차

Abstract
1. 서론
2. 동역학 해석
3. 상태궤환 제어기 설계
4. 실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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