실내 자율 주행 로봇 개발에 관한 연구

오지만; 이필규; 김석구; 이왕헌

doi:10.5302/J.ICROS.2018.18.0121

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자료유형: 학술저널

저자정보: 오지만 (컴앤에스) 이필규 (한세대학교) 김석구 (한세대학교) 이왕헌 (한세대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제9호

발행연도: 2018.9

수록면: 814 - 821 (8page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2018.18.0121

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In this research, we develop a mobile robot by using a DMP (digital motion processor) with a fusion processor, which comprises a 3-Axis gyroscope and 3-Axis accelerometer. Special sensors, such as an inertial measurement unit (IMU), infrared sensor, ultrasonic sensor, and encoder, are connected to the mobile robot’s main controller: the Launchpad CPU board. We confirm the usefulness of the developed mobile robot by applying the 2D SLAM algorithm to this autonomous mobile robot in an indoor environment.

#ROS #LIDAR #SLAM #LaunchPad #IMU #Gazebo

참고문헌 (17)

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http://www.ti.com/lit/ug/spmu296/spmu296.pdf, 2017.09.19. M. H. Ali, A. A. Shafie and M. F. Alias, “Autonomous Soccer Robot Using Triple Infra-red Sensor for Ball Detection,” Proceedings of the International Conference on Man-Machine Systems (ICoMMS), pp. 5A2-1-5A2-4, 2009. http://www.ros.org, 2018.01.20. https://www.sparkfun.com/products/11028, 2017.12,19. Lentin Joseph, “Learning robotics using python,” acorn publishing Co., pp.47-49, 2016.

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