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저자정보
김현진 (충남대학교) 김태연 (충남대학교) 유준 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2010년 ICROS 대전 충청지부 학술대회 논문집
발행연도
2010.12
수록면
91 - 96 (6page)

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This paper presents a development of the two-wheeled balancing(Segway type) robot, which is inherently unstable. In order to stabilize the attitude and follow a rotational velocity command, system dynamic model is first derived, and the system parameters are identified. And then the LQ contoller with integral action is designed base on the model. The performance of the overall robot system has been verified via simulations and experiments.
#Two-wheeled balancing robot #LQI servo controller

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성 및 동역학 모델
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

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