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본 논문에서는 밸런싱 로봇의 동역학적 모델의 해석으로부터 기울기와 조향이 독립되어 있어 서로 영향을 받지 않는 것을 증명하고, 다변수 시스템에 적합한 제어기로써 두 개의 최적 LQR 제어기 구조를 갖는 제어시스템을 제안하였다. 또한 제안한 제어시스템의 성능을 입증하기 위하여 밸런싱 로봇의 자세제어에 적용하여 모의실험과 실험을 수행하였고, PID 제어기와의 비교평가를 통하여 그 우수성을 검증하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 동역학적 모델링
Ⅲ. 최적 LQR 제어기 설계
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 실험
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (8)
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1. [학술지(정기간행물)] - Yun-Su Ha / 1996 / Trajectory tracking control for navigation of the inverse pendulum type self-contained mobile robot / Robotics and Autonomous Systems 17 : 65 ~ 80
2. [학술지(정기간행물)] - YeonHoon Kim / 2005 / Dynamic Analysis of a Nonholonomic Two-Wheeled Inverted Pendulum Robot / Journal of Intelligent and Robotic Systems 44 : 25 ~ 46
3. [기타자료] - Yorihisa Yamamoto / 2008 / NXTway-GS Model-Based Design Control of self-Balancing two-wheeled robot built with LEGO Mindstorms NXT
4. [학술지(정기간행물)] - Hamid Reza Karimi / 2011 / LQG Control Design for Balancing an Inverted Pendulum Mobile Robot / Intelligent Control and Automation 2 : 160 ~ 166
5. [학술지(정기간행물)] - Felix Grasser / 2002 / JEO: A Mobile, Inverted Pendulum / IEEE Trans. on Industrial Electronics 49 (1)
2. [학술지(정기간행물)] - YeonHoon Kim / 2005 / Dynamic Analysis of a Nonholonomic Two-Wheeled Inverted Pendulum Robot / Journal of Intelligent and Robotic Systems 44 : 25 ~ 46
3. [기타자료] - Yorihisa Yamamoto / 2008 / NXTway-GS Model-Based Design Control of self-Balancing two-wheeled robot built with LEGO Mindstorms NXT
4. [학술지(정기간행물)] - Hamid Reza Karimi / 2011 / LQG Control Design for Balancing an Inverted Pendulum Mobile Robot / Intelligent Control and Automation 2 : 160 ~ 166
5. [학술지(정기간행물)] - Felix Grasser / 2002 / JEO: A Mobile, Inverted Pendulum / IEEE Trans. on Industrial Electronics 49 (1)
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